驱动器的资料传输模式，预设存取模式为 accessVelPos (4)。
若您的驱动器仅支援 PDO 指派，当驱动器连接到 KINGSTAR（线上）就无法进行存取模式切换，即使您使用的是像 accessVelPos 的混合模式。欲了解您的驱动器是否可线上切换存取模式，可检查 ESI 档案，找到 <Mailbox> 标签，若 PdoAssign 及 PdoConfig 均为 True，则此驱动器可线上切换存取模式；若仅有 PdoAssign 为 True，则该驱动器不可进行线上切换，此时您需要先将驱动器断线才可切换存取模式。
以下 ESI 范例来自于仅支援 PDO 指派的驱动器：
Copy
<Mailbox>
<CoE PdoAssign="1" PdoConfig="0" SdoInfo="0" CompleteAccess="0" SegmentedSdo="1">
</CoE>
<FoE/>
</Mailbox>
命名空间：IntervalZero.KINGSTAR.Base
组合： IntervalZero.KINGSTAR.Base (于 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0
语法
public enum KsAccessModePublic Enum KsAccessMode成员
| 成员名称 | 值 | 说明 |
|---|---|---|
| accessPos | 0 | 位置命令传送至驱动器，在此模式下可使用的控制模式有：modeManual, modeDirectPos, modeMasterIntPos, modeSlaveInt，预设为 modeMasterIntPos。 |
| accessVel | 1 | 速度命令传送至驱动器，在此模式下可使用的控制模式有：modeManual, modeDirectVel, modeMasterIntVel, modePidVel，预设为 modeMasterIntVel。 |
| accessTor | 2 | 扭力命令传送至驱动器，在此模式下可使用的控制模式有：modeManual, modeDirectTor, modeMasterIntTor, modePidTor，预设为 modeMasterIntTor。 |
| accessPosVel | 3 | 驱动器预设使用位置命令，但可切换至速度命令，在此模式下可使用的控制模式有：modeManual, modeDirectPos, modeMasterIntPos, modeSlaveInt, modeDirectVel, modeMasterIntVel, modePidVel，预设为 modeMasterIntPos。 |
| accessVelPos | 4 | 驱动器预设使用速度命令，但可切换至位置命令，在此模式下可使用的控制模式有：modeManual, modeDirectVel, modeMasterIntVel, modePidVel, modeDirectPos, modeMasterIntPos, modeSlaveInt，预设为 modeMasterIntVel。 |
| accessPosVelTor | 5 | 驱动器预设使用位置命令，但可切换至速度或扭力命令，在此模式下可使用的控制模式有：modeManual, modeDirectPos, modeMasterIntPos, modeSlaveInt, modeDirectVel, modeMasterIntVel, modePidVel, modeDirectTor, modeMasterIntTor, modePidTor，预设为 modeMasterIntPos。 |
| accessVelPosTor | 6 | 驱动器预设使用速度命令，但可切换至位置或扭力命令，在此模式下可使用的控制模式有：modeManual, modeDirectVel, modeMasterIntVel, modePidVel, modeDirectPos, modeMasterIntPos, modeSlaveInt, modeDirectTor, modeMasterIntTor, modePidTor，预设为 modeMasterIntVel。 |
参见